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# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
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cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(open_manipulator_with_tb3_waffle_moveit)

add_compile_options(-std=c++11)

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# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  moveit_ros_move_group
  moveit_kinematics
  moveit_planners_ompl
  moveit_ros_visualization
  joint_state_publisher
  robot_state_publisher
  xacro
  urdf
)

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# Setup for python modules and scripts
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# Declare ROS messages, services and actions
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################################################################################
# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
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################################################################################
# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
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catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  CATKIN_DEPENDS moveit_ros_move_group moveit_kinematics moveit_planners_ompl moveit_ros_visualization joint_state_publisher robot_state_publisher xacro urdf
)

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# Build
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include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

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# Install
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install(DIRECTORY include/industrial_trajectory_filters/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY launch config
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
  PATTERN "setup_assistant.launch" EXCLUDE
)

install(FILES planning_request_adapters_plugin_description.xml
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

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# Test
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