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# CMake
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cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0)
project(manipulator_h_gui)

################################################################################
# Packages
################################################################################
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  qt_build
  roscpp
  geometry_msgs
  robotis_controller_msgs
  manipulator_h_base_module_msgs
  cmake_modules
  eigen_conversions
)

find_package(Eigen REQUIRED)

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# Declare ROS messages, services and actions
################################################################################

################################################################################
# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
################################################################################

################################################################################
# Catkin specific configuration
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catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  CATKIN_DEPENDS
  roscpp
  geometry_msgs
)

################################################################################
# Build
################################################################################
include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${Eigen_INCLUDE_DIRS}
)

##############################################################################
# Qt Environment
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rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui)

file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp)
file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui)
file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} resources/*.qrc)
file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/manipulator_h_gui/*.hpp)

QT4_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT4_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT4_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})

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# Install
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add_executable(manipulator_h_gui ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP})
add_dependencies(manipulator_h_gui ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(manipulator_h_gui ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})

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# Install
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install(TARGETS manipulator_h_gui
  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
)

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# Test
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